Ursa được chế tạo tại xưởng tàu của hãng John I. Thornycroft and Company và được đặt lườn vào ngày 18 tháng 3 năm 1942. Nó được hạ thủy vào ngày 1 tháng 6 năm 1943 và nhập biên chế cùng Hải quân Hoàng gia vào ngày 23 tháng 12 năm 1943. Ursa được cộng đồng cư dân Borough of Hendon đỡ đầu trong khuôn khổ chiến dịch vận động gây quỹ Tuần lễ Tàu chiến. Tấm biển đánh dấu việc đỡ đầu này được lưu giữ tại Bảo tàng Quốc gia Hải quân Hoàng gia tại Portsmouth.[1]